基于达芬奇平台的联合收获机视觉导航系统路径识别

• 作者: 吴刚 张成涛 王书茂 谭彧
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 联合收获机 视觉导航 路径识别 达芬奇平台 图像纹理
• 年，卷（期）: 2012,（z1）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 271-276
• 分类号: TP242.6+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.S0.056

摘要

针对联合收获机视觉导航对实时性及鲁棒性要求,采用了基于达芬奇平台的路径识别算法实现方案.在分析小麦收获视频图像纹理度量的基础上,提出了基于改进平滑度纹理特征的视觉导航路径识别算法.该算法利用水平方向上图像平滑度纹理特征,把原亮度图像转换成水平方向平滑度图像,然后采用自适应阈值分割图像的边界点,最后通过Hough变换确定视觉导航的路径.为验证该算法在达芬奇平台的运行效果,对联合收获机田间收获小麦进行导航实验.结果表明:算法运行实时性高,识别路径平均速度可达28.6帧/s；算法鲁棒性好,对多种环境下的路径识别有较好的适应性；算法运行稳定可靠,持续运行时间无限制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭彧	中国农业大学工学院	52	700	14.0	25.0
2	王书茂	中国农业大学工学院	67	1243	19.0	33.0
3	吴刚	中国农业大学工学院	52	649	13.0	23.0
4	张成涛	中国农业大学工学院	6	55	4.0	6.0