基于演算子理论的IPMC人工肌肉精确位置控制

• 作者: 王瑷珲 赵春丽
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: IPMC 鲁棒右互质分解 演算子理论 鲁棒稳定 非线性精确位置控制
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机控制
• 页码范围: 68-71
• 分类号: TH166|TP273
• 字数: 3755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2012.07.019

摘要

IPMC(Ionic Polymer Metal Composite)人工肌肉是一种离子交换聚合金属材料,由于具有在低电压作用下可以产生较大弯曲的特性,已经被作为分布式传感器和执行器广泛应用于各种仿生机器人构建中.为了在各种仿生机器人中应用IPMC人工肌肉,期望的位置或偏移量必须能够精确地控制.针对这个问题,通过应用鲁棒右互质分解方法,本文设计一种基于演算子理论的IPMC人工肌肉精确位置控制系统,该系统不仅保证了鲁棒稳定性,而且能够实现精确的位置跟踪.最后,通过仿真和实验结果,系统的有效性进一步得到验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵春丽	中原工学院信息商务学院	3	5	1.0	2.0
2	王瑷珲	中原工学院电子信息学院	16	57	5.0	7.0