气动人工肌肉位置控制策略

• 作者: 李宝仁 杨钢
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 气动人工肌肉 滑模变结构控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 页码范围: 71-73
• 页数: 3页
• 分类号: TH138|TH237
• 字数: 2277字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2006.08.023

摘要

针对气动人工肌肉位置控制系统,提出了两层滑模的变结构鲁棒控制策略,控制器的推导基于李亚普诺夫稳定性理论.实验表明所设计的气动人工肌肉位置控制系统稳态控制精度可达到±0.2 mm,在负载质量和气源压力改变的情况下,稳态位置控制精度仍可达到±0.3 mm,实验结果证明了所提出方法的有效性和系统的鲁棒性.该研究为气动人工肌肉获得广泛的应用提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宝仁	华中科技大学机械科学与工程学院	44	459	12.0	20.0
2	杨钢	华中科技大学机械科学与工程学院	18	304	8.0	17.0