气动人工肌肉系统控制性能的实验研究

• 作者: 傅晓云 李宝仁 杜经民 杨钢
• 来源期刊: 华中科技大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 气动人工肌肉 变结构控制 实验研究
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 35-37
• 页数: 3页
• 分类号: TH138
• 字数: 1782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2004.04.013

摘要

采用变结构控制对单根气动人工肌肉系统进行了实验研究,分析了气动人工肌肉系统的控制特性.实验结果表明气动人工肌肉系统是强非线性、低刚度的控制系统.简单的变结构控制算法不能够实现单根气动人工肌肉较大范围和伸缩过程的控制要求.应根据控制需要,将变结构控制与智能控制方法相结合,以实现系统鲁棒性和高精度控制.为气动人工肌肉系统控制策略进一步的研究奠定了基础.