气动人工肌肉驱动关节PID位置控制

• 作者: 张艳艳 李继磊 赵书尚 韩建海
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 人工肌肉 关节 位置控制 PID控制
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 电工电信、自动化与计算
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|TH137.51
• 字数: 2191字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6871.2008.03.017

摘要

气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器,由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点.由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点,对其位置控制有一定的难度,必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度.本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统,通过PID控制算法实现位置闭环控制.实验结果验证了控制策略的有效性,为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艳艳	河南科技大学机电工程学院	17	23	3.0	3.0
2	韩建海	河南科技大学机电工程学院	134	673	13.0	19.0
3	赵书尚	河南科技大学机电工程学院	54	320	9.0	15.0
4	李继磊	河南科技大学机电工程学院	2	6	2.0	2.0