气动人工肌肉位置离散滑模控制

• 作者: 施光林 沈伟
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气动人工肌肉 高速开关阀 迟滞力 PWM方式 离散滑模控制
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 27-29
• 分类号: TH138
• 字数: 1658字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2010.09.010

摘要

高速开关阀控气动人工肌肉系统中存在极强的非线性(比如迟滞力,气体的动态流动),并伴随众多不确定性和干扰,难以有效控制.针对高速开关阀控气动人工肌肉单自由度质量弹簧系统,提出了带迟滞力补偿的气动人工肌肉数学模型;基于反馈线性化,设计出了相应的位置离散滑模控制策略.另外,经对高开关阀控气压方式进行线性化,简化了高速开关阀的PWM控制策略.实验结果表明,所提出的控制方案不仅取得了不低于离散抗饱和PID的控制效果,而且具有很大的改进和提升空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈伟	上海交通大学机械与动力工程学院	88	335	10.0	16.0
2	施光林	上海交通大学机械与动力工程学院	102	676	13.0	20.0