气动人工肌肉驱动的类人关节研究

• 作者: 余达太 李果 赵怀林
• 来源期刊: 郑州大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 气动人工肌肉 类人关节 关节角度
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TH138.5
• 字数: 3160字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-6833.2005.04.020

摘要

Mckibben气动人工肌肉是一种由气压激励的运动引擎,它可以输出足够的拉力,并具有一定的柔顺性.建立了一个新的机器人肘关节,关节结构由人类肘关节演变而来,由两条对抗设置的Mckibben气动人工肌肉驱动,肌肉对的伸缩运动导致关节旋转;分析和计算了关节角度和人工肌肉收缩长度间的关系,以及最大旋转角的几种可能情形,推导出最大可能旋转角度,讨论了关节结构参数对最大旋转角度的影响,并把该机器人关节和人类关节进行了比较.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余达太	北京科技大学信息工程学院	81	942	20.0	25.0
2	赵怀林	郑州大学物理工程学院	16	228	8.0	15.0
4	李果	北京科技大学信息工程学院	49	442	14.0	19.0