气动肌肉驱动人工关节的建模研究

• 作者: 包钢 王祖温 隋立明
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 气动肌肉 人工关节 建模 仿真
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 77-79
• 页数: 3页
• 分类号: TH138
• 字数: 2896字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.z1.027

摘要

由气动肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点.在关节建模中,首先需要解决气动肌肉实际特性和理论模型之间的差别,为此引入了力-压力系数和刚度系数,从而建立了实际特性和理论模型之间的联系.其次,在建模过程中为简化模型而忽略气体的流动过程及压缩性会使得理论模型的动态响应比实际模型要差.为此,考虑气动肌肉的充放气过程,建立了关节更准确的动态模型.最后,通过实验对模型进行了验证.