气囊连续进动抛光运动模型的研究

• 作者: 张利 计时鸣 金明生 陈伟强
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 定点进动 连续进动 坐标变换 运动空间
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 377-380,416
• 分类号: TH113.2|TP242|TG356.28
• 字数: 2549字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2012.04.002

摘要

为了控制六自由度机器人实现气囊连续进动抛光功能,建立了相应的运动数学模型.首先基于气囊连续进动抛光原理,利用齐次坐标变换矩阵,建立了气囊定点进动抛光的数学模型；在此基础上,根据气囊连续进动要求,应用坐标系转换原理,推导了气囊连续进动抛光的数学模型；通过Matlab仿真绘制了气囊连续进动抛光的运动空间,并在六自由度机器人辅助气囊抛光系统中进行了直线连续进动的实验验证,实验验证结果和仿真结果完全吻合.研究结果表明,该气囊连续进动抛光数学模型是可行的.