带有饱和输入和转弯半径限制的Dubins' Car位姿镇定

• 作者: 周丽杰 张德福 王能建
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 饱和输入 最小转弯半径 非完整约束 人工吸引协调场 弹道成型制导律 位姿镇定
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 593-599
• 分类号: TP242
• 字数: 3903字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2012.04.007

摘要

针对具有饱和输入和最小转弯半径约束的Dubins' Car,提出一种非线性系统连续位姿镇定方法.通过建立人工吸引协调场,用变论域自适应模糊控制在线调整协调因子,调节系统的线速度.由弹道成型制导律推导出角速度控制律,获取能量最省的收敛轨迹.考虑了实际系统的输入饱和限制和最小转弯半径约束.扩展后的控制律可实现平面内满足最小转弯半径约束的任意点一点镇定.确保系统的指数稳定性,位姿指数收敛到期望值.仿真结果表明具有较高的位姿镇定精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王能建	哈尔滨工程大学机电工程学院	21	189	7.0	13.0
2	周丽杰	哈尔滨工程大学机电工程学院	6	32	4.0	5.0
3	张德福	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	12	2.0	3.0