波浪干扰下的AUV纵向运动建模与模型预测控制

• 作者: 严卫生 杜亮 陈宇航 高剑
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: AUV 近水面 波浪力 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 仿真建模与仿真算法及数值仿真
• 页码范围: 1180-1184
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对近水面航行的AUV,研究了其波浪影响下定深控制问题。基于弗劳德—克雷洛夫假设（Froude-Krylov Hypothesis）,采用切片理论计算AUV近水面运动中受到的随机波浪干扰力和力矩,并以此作为扰动项建立随机波浪作用下AUV纵向运动的线性化数学模型。采用模型预测控制方法进行仿真研究,使AUV的航行深度和俯仰角达到期望值。仿真结果表明：该方法能够有效提高AUV近水面航行过程中的抗波浪干扰能力,系统具有良好的动态性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
3	陈宇航	西北工业大学航海学院	5	52	5.0	5.0
4	杜亮	西北工业大学航海学院	3	34	3.0	3.0