AUV近水面悬浮解耦控制系统设计及仿真

• 作者: 杜航原 杨永鹏 赵玉新 郝燕玲
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自主式水下航行器 悬浮 解耦控制 环境因素
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 572-577
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4951字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2012.03.26

摘要

提出一种自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)近水面悬浮解耦控制算法.在系统解耦的基础上通过两套独立的执行机构(水舱)分别实现AUV近水面悬浮时深度和纵倾角度控制.对海洋环境因素进行干扰力建模,在考虑各种环境干扰力作用的情况下通过仿真测试控制器性能,并与之前的仿真结果进行对比.定性地分析海洋环境要素对AUV运动控制器性能的影响,讨论在AUV控制器设计中考虑环境要素变化的必要性.仿真实验证明,提出的AUV悬浮解耦控制器在单纯考虑波浪干扰的情况下能够取得令人满意的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝燕玲	哈尔滨工程大学自动化学院	229	2254	23.0	34.0
2	赵玉新	哈尔滨工程大学自动化学院	65	663	13.0	23.0
3	杜航原	哈尔滨工程大学自动化学院	8	93	5.0	8.0
4	杨永鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	4	17	3.0	4.0