基于能量优化的AUV舵角解耦方法

• 作者: 朱兴华 李德隆 林扬 王明亮 贾松力
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下机器人 横滚角 神经网络 解耦控制 低功耗
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 319-326
• 页数: 8页
• 分类号: TJ630.33|U674.941|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.03.013

摘要

欠驱动自主水下航行器(AUV)的联动式艉舵调整过程中,横向滚动姿态会导致水平和垂直方向控制的耦合问题.文中面向恢复力矩小、单桨推进及载荷多变的AUV航行任务,提出了一种基于横滚角信息的舵角解耦和能量利用方法.该解耦方法充分考虑了横滚姿态下全局能量最优利用的可能性,结合神经网络算法,设计了基于能量消耗最优的参数优化策略,以降低执行机构的动作行程,达到降低系统能耗的目的.通过仿真试验获得了同理论分析一致的数值仿真结果,验证了所提方法的可行性.实际航行数据的统计结果表明该方法能够有效减小操舵行程,降低功耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林扬	中国科学院沈阳自动化研究所	28	261	6.0	15.0
2	朱兴华	中国科学院沈阳自动化研究所	10	39	2.0	6.0
3	王明亮	中国科学院沈阳自动化研究所	1	0	0.0	0.0
4	李德隆	中国科学院沈阳自动化研究所	2	1	1.0	1.0
5	贾松力	中国科学院沈阳自动化研究所	1	0	0.0	0.0