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基于运动约束的泛化Field D*路径规划
基于运动约束的泛化Field D*路径规划
作者:
刘济林
周文晖
马丽莎
龚小谨
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
Field D*
路径规划
泛化的代价函数
最小转弯半径
摘要:
为了解决基于栅格的路径规划算法因环境描述的离散化导致规划结果不能满足机器人运动约束,以及单一路径代价的局限致使算法无法适用于复杂环境的问题,提出一种基于运动约束的泛化Field D*算法.该算法的代价函数可同时考虑路程、行驶安全以及行驶时间等一个或多个行驶代价.根据机器人运动模型的特性,在路径点提取过程中结合机器人的最小转弯半径,进行满足运动约束的路径平滑.该算法在多组模拟的复杂环境栅格地图中进行测试,实验结果表明,算法对复杂环境有很好的适应性,同时有效提高路径的可执行性.
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文献信息
篇名
基于运动约束的泛化Field D*路径规划
来源期刊
浙江大学学报(工学版)
学科
工学
关键词
Field D*
路径规划
泛化的代价函数
最小转弯半径
年,卷(期)
2012,(8)
所属期刊栏目
光学工程、电信技术
研究方向
页码范围
1546-1552
页数
7页
分类号
TP242.6
字数
语种
中文
DOI
10.3785/j.issn.1008-973X.2012.08.029
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
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共引文献
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参考文献
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研究主题发展历程
节点文献
Field D*
路径规划
泛化的代价函数
最小转弯半径
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
主办单位:
浙江大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1008-973X
CN:
33-1245/T
开本:
大16开
出版地:
杭州市浙大路38号
邮发代号:
32-40
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
81907
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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