基于分层改进D*算法的室内路径规划

• 作者: 史久根 李凯业
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 移动机器人 路径规划 D*算法 抽象分层 Voronoi图 方向性 代价函数
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 3609-3612
• 页数: 4页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2015.12.018

摘要

提出了一种基于部分已知室内环境的移动机器人路径规划方法.针对D*算法搜索空间较大的问题,引入抽象分层思想,将室内环境结构化为层次图并设置关键节点,将关键节点作为局部目标节点,分段进行路径搜索;为提高在线路径规划效率,利用Voronoi图理论离线生成关键节点间的先验安全路径;为降低路径的时间成本,在扩展节点过程中考虑扩展的方向性,且用对角函数对D*算法的路径代价函数进行改进.仿真结果表明,在较复杂的环境中,算法能较迅速地规划出优化路径,且能安全避碰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史久根	合肥工业大学计算机与信息学院	35	234	9.0	13.0
2	李凯业	合肥工业大学计算机与信息学院	1	23	1.0	1.0