基于改进D*算法的无人机室内路径规划

• 作者: 乔耀华 周鹏程 张飞 白伟 邢伯阳
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 室内定位系统 路径规划 自主导航 避障 二维码数组 ArUco 改进D*算法
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 662-669
• 页数: 8页
• 分类号: TP29
• 字数: 3721字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201803031

摘要

针对多旋翼飞行器室内无GPS信号时的导航问题,本文采用二维码阵列构建室内定位系统,基于改进D*算法实现无人机室内路径规划,从而实现飞行器在室内的自主导航和避障.基于ArUco二维码设计了地面阵列为无人机提供了全局精确定位信息,使用改进D*算法保证了无人机在飞行过程中能自主进行路径规划和飞行.通过设计实验对改进D*算法进行了数值仿真验证,并在实际无人机的飞行中应用.实验结果证明:所提改进算法较传统D*算法能更好地保证无人机的飞行安全,同时基于二维码阵列的定位方式不但具有较高精度同时成本低易于实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢伯阳	北京理工大学自动化学院	8	22	3.0	4.0
2	乔耀华		8	20	2.0	4.0
3	张飞		1	5	1.0	1.0
4	白伟	北京理工大学自动化学院	1	5	1.0	1.0
5	周鹏程		3	18	3.0	3.0