采用改进D*Lite算法的自主移动机器人路径规划

• 作者: 居鹤华 张晓冉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 启发式搜索 路径规划 可视检测 自主移动机器人
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 155-157
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对动态环境下自主移动机器人的路径规划问题提出了改进D*Lite算法;该算法在D*Lite算法的基础上,引入Bresenham画线算法对扩展节点进行可视检测,得到方向任意且避免不必要转折的预规划路径,并建立分辨率高于全局障碍图的局部障碍图,动态存储传感器实时获取的局部环境信息,充分利用局部环境信息实时重规划机器人当前位置到目标点的最优路径,提高算法的规划精度及对动态环境的适应性;仿真实验结果证明,该算法大大缩短了路径长度,并且具有可行性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	张晓冉	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	18	2.0	2.0