一种改进PSO的室内机器人路径规划方法

• 作者: 吴丹丹 张蕾 李珣 王晓华 赵征凡
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 粒子群算法 室内机器人 三次样条插值 惯性权重 路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 206-211
• 页数: 6页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.03.043

摘要

针对室内空间局限性造成的移动机器人路径规划难度提升问题,文章分析了机器人室内移动中转弯、启停等运动特征,为获得最优规划路径引入了粒子群算法(particle swarm optimization,PSO),同时为改善经典算法中收敛度低、易早熟等问题,首先使用收敛因子、线性递减、非线性凹函数、随机分布方式等对PSO惯性权重的选取进行了讨论,并结合三次样条插值方法、选取罚函数作为适应度函数等对PSO进行了算法改进,最后,以实验室作为室内环境背景进行了仿真实验,并与经典的PSO路径规划方法进行了对比;实验结果表明,文章中改进的PSO路径规划方法精度高于经典PSO方法5％,平均寻优时间比经典PSO的少5 s左右,能够有效地提高规划路径的平滑度,对于室内环境中机器人路径规划具有良好的实时性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓华	西安工程大学电子信息学院	76	316	10.0	13.0
2	李珣	西安工程大学电子信息学院	18	48	4.0	6.0
3	张蕾	西安工程大学电子信息学院	69	224	8.0	10.0
4	吴丹丹	西安工程大学电子信息学院	2	0	0.0	0.0
5	赵征凡	工业与信息化部电子第五研究所可靠性数据中心	1	0	0.0	0.0