一种混合路径规划方法在轮式机器人中的应用

• 作者: 彭志平 朴松昊 柯文德 蔡则苏 钟秋波
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 机器人 路径规划 障碍物 收敛
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 505-507,531
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2011.02.027

摘要

针对目前机器人在局部路径规划和全局路径规划中存在的问题,提出了一种混合路径规划方法,构建了机器人运动模型与障碍物扩展模型,机器人在栅格地图上沿全局规划路径向目标点移动时,在线实时规划出局部临时目标点以避开探测到的障碍物.最后证明了该规划方法的时间收敛性,并在双轮差速驱动机器人Pio-neer 3-DX实验平台上验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡则苏	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	40	499	12.0	21.0
2	朴松昊	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	32	452	8.0	21.0
3	钟秋波	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	8	15	3.0	3.0
4	彭志平	广东石油化工学院计算机科学与技术系	79	414	10.0	14.0
5	柯文德	广东石油化工学院计算机科学与技术系	57	230	8.0	12.0