一种移动机器人在线全局路径规划方法

• 作者: 吴枝娥 张蕾 王晓华
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: Q学习 路径规划 行为动力学 滚动窗口
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 电子信息
• 页码范围: 620-626
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2017.05.004

摘要

为解决行为动力学与滚动窗口法的全局路径不是最优的问题,提出在线的基于强化学习的行为动力学与滚动窗口路径规划方法.应用Q学习优化行为动力学模型参数以提高其性能;行为动力学引导Q学习的搜索过程,提高学习效率;每一轮强化学习的动作选择知识随着Q表更新的同时逐渐修正,对后面的学习过程进行优化.仿真实验表明,该方法使得Q学习效率有明显提高,且机器人在线规划出优化平滑的路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓华	西安工程大学电子信息学院	76	316	10.0	13.0
2	张蕾	西安工程大学电子信息学院	69	224	8.0	10.0
3	吴枝娥	西安工程大学电子信息学院	3	15	2.0	3.0