基于前馈辨识与非线性复合反馈的平面电动机运动控制

• 作者: 余东东 崔乐卿 朱煜 李鑫 杨开明
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 平面电动机 建模误差 非线性复合控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（18）
• 所属期刊栏目: 交叉与前沿
• 页码范围: 177-185
• 分类号: TP271
• 字数: 4776字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.18.177

摘要

控制器包括前馈项与反馈补偿,前馈用以减小加、减速段跟踪误差,反馈项用以提高系统鲁棒性并确保匀速段误差的收敛.然而实际中存在建模误差,基于名义模型计算得到的前馈系数不够准确.此外不确定项使得多自由度之间存在耦合,且无法确保跟踪误差的收敛.以平面电动机为研究对象,为提高其运动与定位精度,提出一基于前馈辨识与反馈非线性复合控制方法,并利用Lyapunov理论证明该算法的稳定性.其中前馈系数通过PD控制试验求解.反馈控制器中鲁棒项用以补偿建模误差以减小多自由度耦合并提高鲁棒性,非线性项采用基于误差幅值的变增益方法,用以抑制低频扰动并避免噪声的引入.试验结果表明,该方法明显减小轨迹跟踪误差,提高系统鲁棒性与伺服性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨开明	清华大学精密仪器与机械学系	44	664	15.0	25.0
2	朱煜	清华大学精密仪器与机械学系	99	1312	17.0	33.0
3	李鑫	清华大学精密仪器与机械学系	29	318	9.0	17.0
4	余东东	清华大学精密仪器与机械学系	4	28	3.0	4.0
5	崔乐卿	清华大学精密仪器与机械学系	3	13	2.0	3.0