基于最小二乘法的温室番茄垄间视觉导航路径检测

• 作者: 刘飞 毛罕平 王新忠 韩旭
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 视觉导航 温室 番茄 路径检测 HSI颜色空间
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 161-166
• 分类号: S126
• 字数: 3806字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.06.029

摘要

针对温室非结构作业环境和复杂背景下作业机器人路径识别检测问题开展研究.在HSI颜色空间分析番茄垄间道路图像在各分量的分布特性,提出了基于机器视觉的垄间加热管敏感区域提取方法,依据Ⅰ分量直方图采用最大类间方差法进行图像自适应阈值分割,对分割后二值图像利用目标区域的边缘提取算法获得导航离散点簇.根据最小二乘法原理对导航离散点簇拟合得到2条加热管边缘线,在此基础上给出中心导航基准线检测算法,并针对光照不均和作物遮挡对导航路径检测进行了实验.实验表明,与Hough变换算法相比,该算法简单快速,对光照不均具有良好的鲁棒性,能够准确提取目标敏感区域的边缘信息,对不同遮盖率番茄垄间导航路径提取正确率达91.67％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛罕平	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	235	4472	37.0	54.0
2	王新忠	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	39	417	10.0	19.0
3	刘飞	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	7	177	6.0	7.0
4	韩旭	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	2	68	2.0	2.0