基于观测器的全方位平台滑模轨迹跟踪控制

• 作者: 张健 张朋 张豫南 王双双
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 观测器 全方位平台 滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 204-208
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3377字
• 语种: 中文

摘要

以Mecanum轮型全方位移动平台为对象,建立运动学和动力学模型,研究机器人的观测目标优化控制问题.针对全方位轮特有的滑移和平台的重心偏移等不确定和非线性因素对运动的影响,采用多体动力学软件RecurDyn,构建了包含各种非线性因素的虚拟样机模型.提出采用等效控制的滑模控制器,通过非线性扩张状态观测器,可以实现对系统不确定项和干扰的估计,有效地降低了切换增益.引入双曲正切函数代替符号函数,消除了输出抖振.通过仿真分析,取得了良好的轨迹跟踪效果,表明该方法是有效和可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张健		21	88	6.0	8.0
2	张豫南		59	268	9.0	12.0
3	王双双		11	48	4.0	6.0