Stewart单三角平台的机构参数标定

• 作者: 华龙 柴保明 王远东 琚斌峰 郭新宇
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 广义力 Stewart单三角机构 误差 标定
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 页码范围: 71-73
• 分类号: TH115
• 字数: 1912字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.07.020

摘要

通过分析Stewart单三角平台机构各个运动副的安装误差和制造误差以及这些误差对Jacobian矩阵的影响,利用静力影响系数GF f和Jacobian矩阵之间的对偶关系,提出了基于广义力平衡原理Stewart单三角平台机构的标定方法.并运用该方法通过理论推导直接给出了参数标定的解析式,再结合最小二乘法拟合出实际的静力影响系数GF f ,最终标定出各个铰链点的空间坐标.为提高并联机构平台的定位精度提供了一种强有力的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴保明	河北工程大学机电工程学院	52	198	8.0	10.0
2	王远东	河北工程大学机电工程学院	6	23	3.0	4.0
3	琚斌峰	河北工程大学机电工程学院	5	13	2.0	3.0
4	郭新宇	河北工程大学机电工程学院	6	13	2.0	3.0
5	华龙	河北工程大学机电工程学院	4	13	2.0	3.0