单杆柔性臂的动态切换滑模-最优混合控制

• 作者: 褚明 贾庆轩 邓夏 黄飞杰
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂 奇异摄动 动态滑模控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 50-54
• 分类号: TP273.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.13190/jbupt.201304.46.048

摘要

针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快变2个子系统,并分别设计控制器；对慢变子系统采用基于动态切换函数的动态滑模控制.该方法考虑到了执行机构的动态特性,可以消除控制输入的抖振.快变子系统经变换后呈线性系统,故采用简单的最优控制即可快速有效地抑制振动.数值仿真结果表明,该方法不仅有效地降低了滑模控制所固有的抖振,而且能实现柔性臂的精确定位和振动抑制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
2	褚明	北京邮电大学自动化学院	17	197	8.0	13.0
3	邓夏	北京邮电大学自动化学院	2	11	2.0	2.0
4	黄飞杰	北京邮电大学自动化学院	3	14	3.0	3.0