柔性臂关节位置滑模变结构控制研究

• 作者: 刘又午 刘广瑞
• 来源期刊: 郑州大学学报(理学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 关节 滑模变结构控制
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.1|TP271.9
• 字数: 2861字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-6841.2003.04.013

摘要

研究了一种分级式柔性机械臂关节位置滑模变结构控制方案.首先推导了下位机关节位置伺服控制系统的数学模型,然后推导了在上位机上实现的滑模变结构控制率,并进行了实验研究.试验结果表明,该控制方案的弹性变形较少,有利于降低末端位置弹性振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘又午	天津大学机械工程学院	56	1995	21.0	44.0
2	刘广瑞	郑州大学机械工程学院	53	290	10.0	14.0