基于滑模变结构的柔性倒立摆控制研究

• 作者: 卜云婷 曹开发 李元春 王珏 谢慕君
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 柔性倒立摆 滑模变结构 变指数趋近率
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 4045-4048
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.12.040

摘要

针对柔性倒立摆稳摆控制比较困难且传统指数趋近率的滑模变结构控制易对系统造成抖振,基于机理建模方法建立柔性倒立摆数学模型,提出变指数趋近率的滑模变结构控制方法,设计了滑模变结构控制器,使系统具有较好的稳摆控制和鲁棒性;仿真结果表明,基于变指数趋近率的滑模变结构控制方法能够更好的实现倒立摆稳定控制,相比于传统指数趋近率的滑模控制器输出更加平滑,进而减小了控制器的负担.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢慕君	长春工业大学电气与电子工程学院	43	196	8.0	11.0
2	卜云婷	长春工业大学电气与电子工程学院	2	6	2.0	2.0
3	王珏	长春工业大学电气与电子工程学院	3	7	2.0	2.0
4	曹开发	长春工业大学电气与电子工程学院	5	15	3.0	3.0
5	李元春	长春工业大学电气与电子工程学院	22	125	7.0	9.0