基于级联控制结构的X-Z倒立摆跟踪控制研究

• 作者: 刘贵山 王家军
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: X-Z倒立摆 跟踪控制 级联控制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 41-47
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13954/j.cnki.hdu.2019.05.008

摘要

针对X-Z倒立摆的跟踪控制问题,提出了一种级联控制方法.首先,通过一定的状态变换对X-Z倒立摆复杂的数学模型进行简化;其次,将X-Z倒立摆控制系统分解为外部位置控制环和内部姿态控制环,根据级联控制结构设计了位置和姿态控制器;最后,通过仿真并与PID控制方法进行对比,验证了新方法的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王家军	杭州电子科技大学自动化学院	47	307	9.0	15.0
2	刘贵山	杭州电子科技大学自动化学院	1	0	0.0	0.0