基于LQR控制算法的平面倒立摆控制研究

• 作者: 俞枭辰 王家军 郭超
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 平面倒立摆 线性二次最优控制 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9146.2013.04-015

摘要

该文采用基于能量的拉格朗日方程详细分析了平面倒立摆的数学模型，根据平面倒立摆系统的控制特性对数学模型进行解耦分析，并给出了平面倒立摆系统的线性近似化状态方程。在此基础上，该文对平面倒立摆控制进行LQR算法设计，并在固高科技公司的GPIP2001型平台上对控制算法进行了实验验证，实验结果证明了算法的正确性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王家军	杭州电子科技大学自动化学院	47	307	9.0	15.0
2	郭超	杭州电子科技大学自动化学院	5	21	3.0	4.0
3	俞枭辰	杭州电子科技大学自动化学院	5	43	3.0	5.0