基于改进蜂群算法的倒立摆控制器优化设计

• 作者: 刘源 廖雷 王佩雪 王海泉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 环形倒立摆 平衡控制 线性高斯二次型 蜂群算法
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2820-2822,2825
• 页数: 4页
• 分类号: TH873.7
• 语种: 中文

摘要

环形倒立摆系统以其非线性、不稳定、高阶的、强耦合的特性,已经成为控制理论教学以及模拟机器人行走、卫星飞行姿态等复杂系统控制的重要实验平台;文章中引入了LQR控制算法,实现对倒立摆的稳定控制;而为了避免LQR控制器设计过程中反复调节加权矩阵Q,R的复杂性,同时得到更优异的控制效果,将人工蜂群(ABC)算法应用于LQR控制器设计中;而为了克服传统蜂群算法的缺陷,加快收敛速度和增加种群的多样性,在雇佣蜂阶段和跟随蜂阶段对算法进行了改进;仿真结果表明,改善的ABC算法的能够很好地完成LQR控制器参数寻优,控制效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王佩雪	中原工学院计算机学院	14	74	5.0	8.0
2	王海泉	中原工学院电子信息学院	19	84	5.0	8.0
3	刘源	郑州航空工业管理学院机电工程学院	35	344	11.0	18.0
4	廖雷	中原工学院电子信息学院	6	17	2.0	4.0