倒立摆控制方法的比较研究

• 作者: 尹彦东 彭晓乐 戴萌曦 范文瑞 蒲建波
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 倒立摆 PID LQR 极点配置
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文

摘要

倒立摆系统作为典型的控制对象,不仅对控制设计提出了难题,同时为很多先进控制方法的研究和应用提供了一个很好的实验平台。该文分别用PID控制法、优化控制策略的LQR及极点配置法等3种方法对单级倒立摆系统进行控制,并利用MATLAB仿真对3种控制算法的效果进行了对比,讨论了3种方法之间的优缺点。仿真实验表明：PID法与极点配置法具有较好的瞬态性,LQR法具有较好的鲁棒性。在实际应用中,可根据控制系统的具体指标要求选择适合的控制方法,具有一定的指导意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹彦东		2	35	2.0	2.0
2	彭晓乐		6	138	4.0	6.0
3	蒲建波		1	7	1.0	1.0
4	戴萌曦		1	7	1.0	1.0
5	范文瑞		1	7	1.0	1.0