柔性基、柔性关节空间机械臂的运动混合控制

• 作者: 张婷婷 陈志勇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 柔性 鲁棒控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1466-1473
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 8366字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.12.013

摘要

为解决具有不确定性柔性基、柔性关节空间机械臂的控制问题,提出一种自适应鲁棒终端滑模控制与自适应最优控制相结合的混合控制方案.首先,利用奇异摄动法将系统降阶为慢变子系统及快变子系统;其次,针对慢变系统设计一种由等效控制、鲁棒控制及自适应调节算法组成的轨迹跟踪自适应鲁棒终端滑模控制方案;之后,针对快变系统设计一类基于自适应状态观测的振动最优控制策略.仿真结果表明所提方案在系统刚性、柔性运动控制上的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈志勇	福州大学机械工程及自动化学院	25	96	6.0	9.0
2	张婷婷	福州大学机械工程及自动化学院	13	21	4.0	4.0