基于变刚度纤维曲线铺放的机器人铺放路径规划及运动仿真

• 作者: 戴维蓉 李亮玉 杨涛 王天琪
• 来源期刊: 宇航材料工艺
• 关键词: 变刚度 纤维曲线铺放 圆柱芯模 铺放机器人 运动仿真
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 计算材料学
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 字数: 2478字
• 语种: 中文

摘要

根据平面变刚度纤维曲线铺放路径设计了圆柱芯模的变刚度铺放路径规划；应用Denauit-Hartenbery (D-H)矩阵法解出铺放机器人的末端位姿数学模型;运用Solidworks软件建立了铺放机器人的虚拟样机模型并仿真出了末端铺放轨迹;运用Matalb软件对其进行运动仿真分析,绘制并研究各关节的运动参数特性,证明了轨迹设计的合理性;利用Matalb软件将仿真结果与数学模型求解结果进行对比,验证了末端位姿数学模型的准确性与可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亮玉	天津工业大学机械工程学院	72	605	14.0	20.0
2	王天琪	天津工业大学机械工程学院	42	278	10.0	13.0
3	杨涛		31	116	6.0	9.0
7	戴维蓉		5	58	4.0	5.0