基于ADAMS仿真优化的搬运机器人运动规划

• 作者: 李成祥 杨志军 蔡铁根
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 残余振动 ADAMS 仿真优化 运动规划
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 28-31,37
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.006

摘要

对于频繁启停,高速高加速运动的搬运机器人,其柔性执行末端的残余振动会影响其运动定位精度.现在多通过主动、被动控制方法和单纯考虑运动曲线光滑性的方法对振动进行抑制,但会产生时滞性、控制复杂和受成本材料限制等问题.通过ADAMS进行运动学仿真优化,对比了不同运动曲线对运动定位精度的影响,并对S曲线参数进行优化,将优化获得的非对称S曲线作为运动曲线,实现机器人运动快速平稳.从动力学角度为搬运机器人的运动规划提供了思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨志军		31	77	5.0	7.0
2	蔡铁根		4	7	2.0	2.0
3	李成祥		2	2	1.0	1.0