大型装备多轴电液执行器同步控制

• 作者: 国凯 熊义 魏建华
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多轴电液执行器 同步控制 噪声 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 755-760
• 页数: 6页
• 分类号: TH137
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2013.05.003

摘要

为提高大型装备多轴电液执行器的同步精度,建立运动系统的动态数学模型,提出一种主从同步控制方案.它由前馈控制器,卡尔曼滤波器以及PI反馈控制器组成.与位移微分并滤波相比,卡尔曼滤波器可以在噪声环境下获得平滑且相位滞后小的速度估计；前馈控制可加快系统的响应速度；采用PI控制器可以抑制模型不确定性以及负载变化对同步性能的影响.在Matlab/Simulink环境下,比较分析2种速度估计方法以及3种同步控制方法的性能.仿真结果表明,该方法响应快速并且具有较强的抵抗噪声干扰的能力.将该方法应用于实际系统中,实验结果表明,该方法具有较好的动态性能,并且能够有效克服噪声以及负载变化的影响；同步精度有效控制在±2mm之内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏建华		61	721	15.0	25.0
2	国凯		2	3	1.0	1.0
3	熊义		4	20	3.0	4.0