室内环境仿人机器人快速视觉定位算法

• 作者: 吴俊君 胡国生
• 来源期刊: 中山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉定位 视觉导航 BRISK特征 相似场景 索雷申系数
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 7-13
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3068字
• 语种: 中文

摘要

视觉定位是移动机器人视觉导航的关键问题之一.定位的实时性对视觉导航的性能有较大的影响.在确保定位有效性前提下,提出一种快速的视觉定位方法:采用BRISK (Binary Robust Invariant Scalable Key Points)特征作为局部不变性特征点,基于集合理论将场景图像简化为物种种群集合,采用种群相似系数索雷申系数测量场景的相似性,避免繁杂的计算过程,力求简洁快速有效地完成视觉定位.仿真和仿人机器人实验结果表明:在非结构化室内环境下,视觉定位有效性达到99％,场景相似性测量的平均时间0.03 s(每秒33幅图像),验证了该方法的有效性、鲁棒性和良好的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴俊君	广东食品药品职业学院软件学院	18	42	4.0	5.0
5	胡国生	广东食品药品职业学院软件学院	6	29	4.0	5.0