含自时延和通信时延的Euler-Lagrange系统自适应一致性算法

• 作者: 刘志国 刘源 廖守亿 王仕成 闵海波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应算法 一致性 自时延和通信时延 未知参数
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 156-162
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 6603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.20457

摘要

针对动力学方程中含未知参数的多Euler-Lagrange系统的一致性控制问题,设计了一种分布式自适应协调控制器.该控制器容许多Euler-Lagrange系统的通信拓扑为一般的有向图,并允许通信时延和自时延的同时存在.利用Barblata定理、Lyapunov稳定性定理和LMI方法等对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.