无领航者的多Euler-Lagrange系统有限时间一致性算法

• 作者: 刘志国 刘源 廖守亿 王仕成 闵海波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 协调控制 有限时间稳定性 Euler-Lagrange系统 一致性
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 93-99
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 6993字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.30222

摘要

本文针对无领航者的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式有限时间一致性控制算法.该算法只利用相邻个体的位置信息和自身的速度信息作为输入,使得网络化Euler-Lagrange系统在有限时间内达到一致性.考虑到闭环Euler-Lagrange系统的非自主性,运用Matrosov定理、Lyapunov稳定性定理和有限时间稳定性定理等对所设计的控制器的稳定性进行了证明,并进行了数值仿真实验,验证了控制器的有效性.