采用一致性算法与虚拟结构的多自主水下航行器编队控制

• 作者: 唐功友 袁健
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 编队控制 一致性算法 虚拟领航者
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 248-253
• 分类号: TP24
• 字数: 3728字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2011.03.009

摘要

采用一致性算法与虚拟结构法研究了多自主水下航行器(AUV)小尺度编队控制问题.首先针对各自主水下航行器拥有不同虚拟领航者信息（参考信息）的情况,通过对各AUV拥有的不一致参考信息进行一致性协商而达到状态一致.其次,基于虚拟结构思想采用坐标变换将各AUV相对于虚拟领航者的相对位置转换为各自的期望位置,并设计了一种有限时间跟踪控制律以确保各AUV能在有限时间内跟踪上其期望轨迹,从而实现了多AUV的小尺度有限时间编队控制.最后仿真实验验证了控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐功友	中国海洋大学信息科学与工程学院	90	801	18.0	22.0
2	袁健	中国海洋大学信息科学与工程学院	5	43	4.0	5.0