有向图中网络Euler-Lagrange系统无需相对速度信息的群一致性

• 作者: 曹然 梅杰
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 多智能体系统 Euler-Lagrange系统 群一致性 自适应控制
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 44-51
• 页数: 8页
• 字数: 6052字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c160637

摘要

在非对称有向图中,研究网络Euler-Lagrange 系统的群一致性问题.每组内的智能体均为合作关系,而组间智能体则可以为合作关系或竞争关系.为了实现群一致性,假设组与组之间是无环连接的且系统有向图满足入度平衡条件.考虑到智能体间相对速度信息难以精确测量的实际情形,设计无需相对速度信息的分布式自适应控制算法,实现网络Euler-Lagrange系统的群一致性.最后通过仿真分析验证所设计算法的有效性.