采用速度观测器的多Euler-Lagrange系统一致性跟踪控制

• 作者: 徐智浩 李胜 陈庆伟
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多Euler-Lagrange系统 分布式跟踪 神经网络
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 50-57
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 6964字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.40114

摘要

本文针对无向图拓扑网络下的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式跟踪控制策略.在只有部分智能体能够获取领航智能体信息,且各Euler-Lagrange系统模型未知的情况下,针对领航智能体速度恒定和时变两种情况进行研究,分别设计相应观测器实现了对领航者速度的观测,且观测值的导数连续,并给出了观测器收敛的充分条件.控制器由两部分组成:第1部分是一个神经网络系统的输出,以逼近系统的未知非线性环节,第2部分是一个鲁棒项,以消除逼近误差与系统外部扰动的影响,保证控制量的连续性.采用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性,通过仿真验证了本文所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆伟	南京理工大学自动化学院	167	2469	26.0	41.0
2	李胜	南京理工大学自动化学院	34	396	11.0	19.0
3	徐智浩	南京理工大学自动化学院	2	26	2.0	2.0