基于虚拟领航者的船舶无源协调编队控制研究

• 作者: 付明玉 焦建芳
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 协调控制 虚拟领航者 无源性 船舶控制 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 439-448
• 页数: 10页
• 字数: 8595字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.00439

摘要

随着海上任务越来越复杂，许多作业过程要求多艘船舶相互协调。本文结合了虚拟领航者协调策略和无源性理论控制方法的各自优势，提出了一种基于虚拟领航者的无源协调控制方法，来解决多艘船舶的协调路径跟踪问题。通过对虚拟领航者设计路径跟踪控制器，使其领导作业船舶按着指定的路径进行协调作业，同时定义每艘船舶的队形参考点，应用无源性理论设计同步控制器使所有船舶的参考点趋于一致，最终实现多艘船舶按一定的队形进行协调路径跟踪。最后通过仿真实验验证了所提算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付明玉	哈尔滨工程大学自动化学院	66	709	16.0	20.0
2	焦建芳	哈尔滨工程大学自动化学院	2	30	2.0	2.0