基于虚拟领航者的多艘船舶协调路径跟踪控制

• 作者: 付明玉 张爱华 焦建芳
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水面舰船 虚拟领航者 协调控制 路径跟踪 反步法
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 102-108
• 分类号: U664.82|TP13
• 语种: 中文

摘要

针对多艘船舶的协调路径跟踪问题,提出了基于虚拟领航者的分布式协调策略.该策略假定一个虚拟体作为领航者,每艘船与该领航者的相对位置作为闭环系统的反馈信息,通过对每艘船进行控制器设计,使多船形成一定的队形,实现协调路径跟踪.同时引入自适应反步法来设计每艘船的控制器,以抵消海流的干扰,增强系统的鲁棒性,并用李雅普诺夫理论证明了所设计控制器的稳定性.最后通过仿真验证了所提出的协调策略和控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付明玉	哈尔滨工程大学自动化学院	66	709	16.0	20.0
2	张爱华	哈尔滨工程大学自动化学院	22	116	7.0	10.0
3	焦建芳	哈尔滨工程大学自动化学院	2	30	2.0	2.0