基于领航者模式的多机器人行星式编队运动

• 作者: 吴怀宇 张玉礼 王冬梅 王芬 程磊 郑秀娟
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 行星式编队 领航者模式 编队控制 领航者更换
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 多机器人系统
• 页码范围: 320-323
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器人中每个机器人的质量代表了该机器人的权重,当领航者机器人出现故障时,可以选择群体中质量次大的机器人作为新的领航者机器人,规避了领航者失效时的编队故障风险.探讨了行星式编队模式实现方法,并通过仿真对系统运行效果和性能进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	100	816	14.0	23.0
2	郑秀娟	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	7	69	5.0	7.0
3	程磊	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	49	442	12.0	19.0
4	张玉礼	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	4	21	3.0	4.0
5	王冬梅	武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心	22	12	2.0	3.0
6	王芬	武汉科技大学理学院	11	66	5.0	8.0