基于虚拟领航者的UUV空间编队方法

• 作者: 任牧青 周伟江 陈涛
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人水下航行器 空间编队 虚拟领航者 人工势场
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 9-12
• 分类号: U661.313
• 字数: 3228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.11.003

摘要

针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)的空间编队问题,将UUV编队中的领航-跟随法和行为法相结合,提出了基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.将虚拟领航者替代真实领航者,结合每个个体UUV的行为控制,并将传统的人工势场法推广到三维空间下,来实现UUV的编队控制.该方法在确保了多UUV系统的简单结构的前提下,同时增加了系统的可靠性,且系统保持分布式并行处理的特点.通过对编队队形保持及变换、编队避碰和编队地形勘测3种案例的仿真验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈涛	哈尔滨工程大学自动化学院	114	1070	16.0	26.0
2	任牧青	哈尔滨工程大学自动化学院	1	8	1.0	1.0