稳定的有领航者的多移动agent群集运动控制

• 作者: 俞辉 王永骥 程磊
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体系统 协调控制 群集 图论
• 年，卷（期）: 2005,（8）
• 页码范围: 56-58
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 字数: 2522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2005.08.018

摘要

对具有二次积分动态的多移动agent跟随领航者(Leader)取得群集(Flocking)运动编队进行了研究.提出了一个分散控制方法对多移动agent进行分散控制,并通过理论证明得到以下主要结论:a. 所有agent速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;b. 所有agent速度大小收敛并与领航者相同;c. 互连的agent之间没有碰撞发生;d. 所有agent的人工势场函数被最小化.用图论模型表示agent之间的相互作用及通信关系,对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的、时不变的,运用传统的李亚普诺夫理论进行了稳定性分析.最后,给出了一个计算机仿真例子对所得结论进行了验证.仿真结果表明,控制策略可以保证所有agent的速度大小和方向收敛到与Leader保持一致,同时避免碰撞,并保持一个紧凑的编队.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永骥	华中科技大学控制科学与工程系	152	1387	18.0	30.0
2	俞辉	华中科技大学控制科学与工程系	6	199	6.0	6.0
3	程磊	华中科技大学控制科学与工程系	12	166	6.0	12.0