基于五杆机构的下肢康复训练机构设计

• 作者: 刘正士 张倩倩 王勇 陈恩伟
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机构设计 下肢康复 轨迹可调 位置探寻 运动仿真
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 服务机器人、康复助残机器人、医疗机器人
• 页码范围: 309-311,328
• 分类号: TH122
• 语种: 中文

摘要

结合康复医学理论和人体下肢结构及运动学,设计了基于两自由度五杆机构的下肢康复训练机构.依据正常人体步态运动轨迹确定杆长,通过下肢运动区域、下肢关节转角、运动轨迹幅度等约束条件对机构有效位置进行探寻,通过改变杆长比和描点位置来实现机构的轨迹可变、幅度可调.对机构进行运动仿真结果验证了机构的合理性.机构重心稳定、结构简单、便于集成到其他健身器械,可以实现多种康复训练模式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士	合肥工业大学机械与汽车工程学院	134	2057	22.0	39.0
2	王勇	合肥工业大学机械与汽车工程学院	180	1082	14.0	24.0
3	张倩倩	合肥工业大学机械与汽车工程学院	11	59	5.0	7.0
4	陈恩伟	合肥工业大学机械与汽车工程学院	34	265	11.0	14.0