基于趋近律的机械臂滑模控制方法研究

• 作者: 刘领化 李光 林鹏 黄华
• 来源期刊: 湖南工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 滑模控制 指数趋近律
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 电气工程及其自动化
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 分类号: TP27|TM571
• 字数: 2937字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9833.2013.01.014

摘要

为了满足机械臂系统高性能的控制要求,对高为炳提出的指数趋近律进行分析,并研究了机械臂的运动学特性,在此基础上对指数趋近律进行优化设计,改进了指数趋近律,并证明了其存在性.根据改进的趋近律,以机械臂为控制对象,设计了滑模控制策略,并用Matlab进行仿真.仿真结果表明,该方法不仅能满足系统的快速跟踪性,而且能有效抑制滑模变结构控制中存在的抖振问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光	湖南工业大学电气与信息工程学院	49	181	8.0	10.0
2	刘领化	湖南工业大学电气与信息工程学院	7	45	3.0	6.0
3	林鹏	湖南工业大学电气与信息工程学院	4	9	2.0	3.0
4	黄华	湖南工业大学电气与信息工程学院	5	10	2.0	3.0