Staubli激光切割机器人工具标定

• 作者: 丁学亮 叶永龙 夏超 张华君
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人运动学 工具坐标系 工具标定 变换矩阵
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2013.02.003

摘要

机器人末端执行器的移动和旋转是基于工具中心点.精确的工具参数可以提高离线编程能力,使工具容易的改变位置与姿态,快速的对齐到加工平面.文中提出了一种快捷、有效的工具参数的标定方法.只需要示教特殊姿态,通过数学计算就可以获取包含x,y,z,Tx,Ty,Tz参数的工具齐次变换矩阵,描述了法兰坐标系到工具坐标系的偏移和旋转.该方法不需要外部测量工具,精简了操作步骤,实验证明是切实有效的标定方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华君	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	9	1.0	1.0
2	夏超	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	9	1.0	1.0
3	叶永龙	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	9	1.0	1.0
4	丁学亮	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	9	1.0	1.0