基于内膜原理的多轴转向无静差跟踪鲁棒控制

• 作者: 李玉芳 王吉华 魏民祥
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 多轴转向车辆 二自由度线性模型 内膜原理 无静差跟踪控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 785-790
• 页数: 6页
• 分类号: U461.1
• 字数: 5137字
• 语种: 中文

摘要

为提高多轴转向车辆跟踪控制精度及其抗干扰能力,提出基于内模原理(IMP)的无静差跟踪鲁棒控制方法.建立多轴转向二自由度线性模型,并基于IMP进行无静差跟踪控制器设计,利用极点配置方法求解控制器；对某三轴转向车辆进行跟踪控制器设计,并和PID控制对比仿真,在一定干扰下,内膜控制跟踪横摆角速度阶跃和斜坡信号的稳态误差均为零,调节时间在0.09s以内,而PID控制稳态误差最大0.2°/s,调节时间最大为0.6s.结果表明控制算法能使横摆角速度无静差跟踪参考输入,并具有一定的鲁棒性,且侧偏角响应也得到改善,跟踪效果明显优于PID控制,提高了多轴转向的操纵稳定性和安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏民祥	南京航空航天大学能源与动力学院	133	826	14.0	19.0
2	王吉华	南京航空航天大学能源与动力学院	21	49	3.0	6.0
4	李玉芳	南京航空航天大学能源与动力学院	40	223	9.0	13.0